北航新闻网7月15日电(通讯员 梁永建/文 张武翔/摄影)近日，第十五届国际机构学与机器科学世界大会(15th IFToMM World Congress)在波兰克拉科夫举行，此次会议共收录论文457篇，其中报告论文403篇，海报论文54篇，共有来自66个国家和地区的400余名学者出席了此次会议。

北京航空航天大学机械工程及自动化学院丁希仑教授团队的论文Design of a Novel Compact Adaptive Ankle Exoskeleton for Walking Assistance(作者：邵一鑫、张武翔、徐坤、丁希仑)入选大会“最佳论文奖提名(Finalist: Best Paper Award)”，并获得大会“最佳学生论文奖(Best Student Paper Award)”。

IFToMM主席为论文第一作者、北航博士生邵一鑫颁发获奖证书

最佳学生论文证书

该论文主要针对现有踝关节外骨骼机器人功率密度不高，多任务适应能力较差等不足，基于仿生学原理，以人体踝关节为仿生对象，提出了一种由被动变刚度串联弹性驱动器驱动的新型踝关节外骨骼机构，具有骨骼肌变刚度和踝关节驱动变传动比特性。与传统踝关节外骨骼相比，该新型踝关节外骨骼能够大幅提高电机能量利用效率，提升外骨骼对行走速度和人体负重大小的适应性。该项目研究获得了国家自然基金重大研究计划培育项目“适应复杂地形负重下肢外骨骼机器人机构设计理论与控制方法研究”的资助。

踝关节外骨骼仿生设计

IFToMM世界大会由世界机构学与机器科学促进联合会(the International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science)主办，现已有50年历史，是机构学与机器科学领域最大规模的权威国际会议，大会每四年举办一次，内容涵盖机构学及机器科学理论与实践相关领域，包括：机器人与机电一体化、计算运动学、人机系统、多体动力学、生物力学、连杆与凸轮等内容。